Strand, Marcus <br/><br/>
Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern 

 -  KIT Scientific Publishing  2008 
 - 1 electronic resource (V, 183 p. p.) 
<br/><br/> Open Access 
<br/><br/> In der vorliegenden Abhandlung wird ein System zur autonomen 3D-Umweltmodellierung vorgestellt, welches auf den drei Hauptprozessen Datenaufnahme, Datenintegration und Aktionsplanung beruht. Basis der Modellierung sind dichte Tiefenbilder, generiert durch einen rotierenden Zeilenscanner, mit Punktmerkmalen. Durch die Registrierung aller Daten können die Fehler der odometrischen Lagebestimmung minimiert werden. Anhand der ermittelten 3D-Daten wird die nächste beste Aufnahmeposition ermittelt. 
<br/><br/><br/>Creative Commons 
<br/><br/><br/>German 
<br/><br/><label>ISBN: </label>KSP/1000008293 9783866442467 
<br/><br/><label>Standard No.: </label>10.5445/KSP/1000008293  doi 
<br/><br/><label>Subjects--Index Terms: </label>SLAM Autonome Navigation Autonome Exploration Robotik 3D-Umweltmodellierung