TY - GEN AU - Keppler,Rainer TI - Zur Modellierung und Simulation von Mehrkörpersystemen unter Berücksichtigung von Greifkontakt bei Robotern SN - KSP/1000006086 PY - 2007/// PB - KIT Scientific Publishing KW - Mehrkörpersystem KW - Greifen KW - Reduktionsalgorithmus KW - elasto-plastisches Reibmodell KW - Robotik KW - Kontakt N1 - Open Access N2 - Die vorliegende Arbeit ist durch Problemstellungen motiviert, die im Rahmen des Sonderforschungsbereichs 588 Humanoide Roboter entstanden sind. Sie gliedert sich in zwei große Themenbereiche, in die computergestützte Modellierung von Starrkörpersystemen und in die Modellierung von reibungsbehaftetem Kontakt, wie er typischerweise bei Greifvorgängen einer Roboterhand auftritt UR - https://www.ksp.kit.edu/9783866440920 UR - https://directory.doabooks.org/handle/20.500.12854/62970 ER -