Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern
Strand, Marcus
Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern - KIT Scientific Publishing 2008 - 1 electronic resource (V, 183 p. p.)
Open Access
In der vorliegenden Abhandlung wird ein System zur autonomen 3D-Umweltmodellierung vorgestellt, welches auf den drei Hauptprozessen Datenaufnahme, Datenintegration und Aktionsplanung beruht. Basis der Modellierung sind dichte Tiefenbilder, generiert durch einen rotierenden Zeilenscanner, mit Punktmerkmalen. Durch die Registrierung aller Daten können die Fehler der odometrischen Lagebestimmung minimiert werden. Anhand der ermittelten 3D-Daten wird die nächste beste Aufnahmeposition ermittelt.
Creative Commons
German
KSP/1000008293 9783866442467
10.5445/KSP/1000008293 doi
SLAM Autonome Navigation Autonome Exploration Robotik 3D-Umweltmodellierung
Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern - KIT Scientific Publishing 2008 - 1 electronic resource (V, 183 p. p.)
Open Access
In der vorliegenden Abhandlung wird ein System zur autonomen 3D-Umweltmodellierung vorgestellt, welches auf den drei Hauptprozessen Datenaufnahme, Datenintegration und Aktionsplanung beruht. Basis der Modellierung sind dichte Tiefenbilder, generiert durch einen rotierenden Zeilenscanner, mit Punktmerkmalen. Durch die Registrierung aller Daten können die Fehler der odometrischen Lagebestimmung minimiert werden. Anhand der ermittelten 3D-Daten wird die nächste beste Aufnahmeposition ermittelt.
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German
KSP/1000008293 9783866442467
10.5445/KSP/1000008293 doi
SLAM Autonome Navigation Autonome Exploration Robotik 3D-Umweltmodellierung